Voorkomen schenkingsbelasting?

Ik heb een vraag. Deze luidt of het wel of niet mogelijk is (samen met mijn zus) van mijn ouders een schenkingsbedrag hoger dan het belastingvrije bedrag te ontvangen zonder dat we belasting moeten betalen. Ik zag dat er een overeenkomst van geldlening bestaat bij wijze van voorschot op de erfenis waarbij je een bedrag ontvangt en jaarlijks rente hierover betaalt. Ik vraag mij af of we met het afsluiten van deze overeenkomst toch nog 10% schenkingsbelasting moeten betalen; in dat geval zal deze overeenkomst geen nut hebben lijkt mij.
De situatie is als volgt: mijn vader van 84 jaar is niet meer wilsbekwaam en zit nu bijna 3 jaar in een instelling. Mijn zus en ik zijn bewindvoerder van mijn vader en we hebben voor financiële zaken toestemming nodig van de kantonrechter. Mijn moeder van 84 jaar is eind vorig jaar van een koopwoning (waar ze 51 jaar, en 48 jaar met mijn vader, heeft gewoond) verhuisd naar een huurwoning. De koopwoning was bijna hypotheekvrij en daardoor staat er nu een behoorlijk bedrag op de spaarrekening van mijn vader en moeder.