Vastleggen gezag na overlijden?

Hoe stel ik op de juiste manier vast wat er met mijn kinderen gebeurd als ik kom te overlijden. Mijn ex partner en ik hebben nu mondeling afgesproken dat het gezag en mijn deel van de zorg wordt overgenomen door mijn zus. Vader houdt zijn deel van het gezag en de afspraken die er nu zijn. Hier zijn we het nu beide mee eens. Hoe laat ik dit op een goede rechtsgeldige manier vastleggen zodat dit ook echt nageleefd wordt?