Vader ouderlijk gezag ontnemen?

Mijn ex partner en ik hebben allebei gezamenlijk gezag over onze dochter van 10 jaar. Mijn ex partner heeft 10 jaar lang geen gezag over haar uitgeoefend vanwege psychische ziekten. De omgang met onze dochter gaat daarom ook via oma ex schoonmoeder wat mondeling is besproken. Deze omgang is ook ten alle tijden in bijzijn van oma en niet alleen. Ex partner is al jaren lang psychiatrisch patiënt en niet in staat de zorg te dragen voor dochter. Meerdere keren opgenomen in open en gesloten afdelingen in de GGZ psychiatrie in verband met psychoses en hij gebruikt hiervoor ook medicatie. Ex partner heeft in 19 jaar tijd geen gezag uitgeoefend op dochter. Heeft geen eigen woning en staat nu onder behandeling bij het leger des heils in Haarlem. Mijn vraag is hoe ik mijn ex partner van het gezag af kan krijgen en welke stappen ik hierin moet volgen.