Ontslag als executeur van testament

Mijn moeder en ik zijn executeur van de erfenis van mijn broer. Wij zelf hebben geen enig belang hierin maar wilden deze in eerste instantie afhandelen. Nu zijn de erfgenamen en een bewindvoerder van een erfgenaam met elkaar in conclaaf, nou ja goed er wordt alleen maar met modder naar elkaar gesmeten maar verder gebeurd er niks. Beide hebben nu een advocaat in de arm genomen om de zaak hopelijk af te handelen. Mijn broer is in juni 2020 overleden en eigenlijk zijn we geen stap verder. Wel hebben mijn moeder en ik in juli 2020 een notaris ingeschakeld om alles af te handelen omdat de bewindvoerder van de erfgenaam niet met ons wilde communiceren dus leek ons dit de beste oplossing.
Gezien de hele situatie en ook de duur ervan, want de zaak komt pas in 2023 voor, zien wij het niet meer zitten om nog langer executeur te zijn. Het vergt emotioneel heel veel van ons en de sfeer wordt alleen maar grimmiger zo ook de beschuldigingen die erbij komen.

Ik heb gelezen dat we bij de rechtbank een verzoekschrift kunnen indienen om bij de rechter ontslag aan te vragen.
Kunnen wij dit zelf doen of hebben wij hier een advocaat voor nodig?
Als we dit zelf kunnen doen, kunnen we dit voor ons samen tegelijk doen of moet dit per executeur apart worden ingediend?
Wat moet er in een verzoekschrift staan?

Ik zou graag advies van u ontvangen. Indien we hiervoor een advocaat kunnen krijgen wat zijn dan de totale kosten hiervoor als we dit via een advocaat laten doen?