Kan ik volledige voogdij krijgen?

Mijn dochter wordt dit jaar 7 jaar. Mijn ex heeft ouderlijkrecht over haar. Echter zorgt hij al 6 jaar niet voor haar. Of hij is helemaal niet in haar leven, als het hem uitkomt zoekt hij haar een uurtje op bij zijn ouders. We hebben wel een ouderschapsplan. Deze regeling loopt tussen mij en zijn ouders. Hij rijdt auto zonder rijbewijs.
Kort gezegd is hij compleet onbetrouwbaar.
Is hier juridische gezien iets wat ik hier tegen kan doen?
Het is niet dat ik haar haar vader wil ontzeggen, maar zou wel graag willen kijken of het mogelijk is om volledige voogdij te krijgen.