Hoe huisgenoot uitzetten?

Ik ben de eigenaar van de woning. Mijn broer is in januari 2018 bij mij komen wonen. Er is geen huurovereenkomst afgesloten. Hij heeft de helft van de totale maandlasten betaald iedere maand.
Door issues wil ik dat hij per 30 september 2022 mijn huis verlaat.
Is hier een bepaalde procedure voor of kan ik dit gewoon schriftelijk (mail?) aan hem doorgeven.
Indien dit schriftelijk kan, is er een voorbeeldbrief die ik zou kunnen gebruiken?